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力位混合柔顺控制
自研力矩感知与位置协同控制算法，实现关节柔性响应，可快速适配接触式作业工况，具备碰撞检测、柔性跟随能力，满足设备对力感知的作业需求。
不止运动，更懂受力
让机器，更懂分寸
让机器，更懂分寸
压装多一分，工件报废；打磨少一分，毛刺还在。
传统位置控制只回答「走到哪儿」，回答不了「用多大力」——集成商只能自己搭传感、写补偿、反复调参。
我们把这件事，做进了一个关节里。
重庆柔创智枢科技有限公司，我们聚焦机器人柔性执行单元的研发与落地，面向工业设备提供高集成关节模组产品与集成解决方案。
公司专注一体化力控关节模组，覆盖机械结构设计、硬件电控、嵌入式驱动、柔顺力控算法完整开发链条，面向自动化集成商、设备制造商、装备企业提供标准化硬件产品及适配开发服务。四条链路都在自己手上，意味着客户拿到的不是一堆需要回去自己拼装的零件，而是一个参数已调好、接口已备好、文档已写清的关节单元。
团队由机械、机器人、电气、计算机等多领域技术人员组成，具备一线项目实践与装备开发经验，同时得到行业技术专家的实务指导。我们立足本地产业基础，聚焦工业现场真实工况，针对柔性装配、接触式加工等场景的实际痛点，持续迭代产品，为客户提供稳定、易集成、高性价比的关节部件，帮助客户降低设备开发难度，缩短整机研发周期。
以力控关节技术，助力工业柔性装备高效落地。
成为值得自动化行业客户信赖的关节部件供应商。
务实研发、品质优先、客户导向、协同迭代。
自研力矩感知与位置协同控制算法，实现关节柔性响应，可快速适配接触式作业工况，具备碰撞检测、柔性跟随能力，满足设备对力感知的作业需求。
将电机、减速器、力矩传感、驱动单元一体化集成，优化内部布局与装配工艺，在保证输出性能前提下压缩整机体积，便于客户整机结构布局与安装集成。
自主开发底层驱动，配套上位机调试工具，支持参数配置、运行状态监控、故障告警，提供完备接口，便于对接客户现有控制系统，降低二次开发工作量。
建立负载、耐久、循环工况等多维度样机测试流程，模拟现场使用条件完成产品验证，保障模组在工业环境运行稳定性。
一体化力控关节模组，集成驱动、力矩传感与减速机构，支持力控、位置控制双模式运行。
力反馈响应快、结构紧凑、安装接口标准化，便于机械装备快速集成。
关节硬件本体、驱动配套软件、技术手册与接口文档。
机械接口适配、性能参数调优、项目配套技术支持。
| 参数项 | 规格 | 说明 |
|---|---|---|
| 额定扭矩 | 10~30 N·m | 轻载柔性作业 |
| 力矩感知 | 集成式 | 支持碰撞检测 |
| 控制模式 | 力控 / 位置 | 双模式切换 |
| 安装接口 | 标准化法兰 | 便于快速集成 |
| 配套软件 | 上位机调试工具 | 参数配置 · 状态监控 |
注：具体参数以产品手册与出厂标定为准。
痛点压入力控不住，工件压裂、卡合不到位，良率被拉低。 用于自动化装配设备，实现零部件柔性压装、卡合装配，通过力矩反馈控制压入力度，避免工件过压损坏，提升装配良率。
痛点工件定位有偏差，接触力不稳——磨多了伤件，磨少了没磨到。 适配打磨、抛光、去毛刺装备，借助关节柔顺特性，补偿工件定位误差，维持加工工具与工件之间稳定接触力。
痛点工件尺寸有公差，刚性压紧要么压不牢、要么压变形。 应用于多轴工装、夹具压紧单元，实现柔性压紧、浮动定位，适配工件尺寸偏差，提升工装设备的适配能力。
痛点需要力感知的接触作业，整机从零开发周期长、成本高。 作为核心关节单元，用于定制化机械手、专用作业机器人开发，实现需要力感知的搬运、接触作业，帮助装备厂商缩短整机开发周期。
我们团队覆盖机械结构、电控硬件、嵌入式算法、项目落地与成本管控全链条能力。
团队成员具备装备开发与现场项目实操经验，依托行业技术专家指导，以工业落地需求为导向，协同完成产品设计、样机迭代与工况测试，持续依据现场反馈优化关节模组性能。
结合客户设备工况与指标要求，协助完成产品选型，评估关节模组与整机方案适配可行性。
标准化产品供货，完成出厂标定，同步交付完整技术资料。
提供线上技术指导，协助客户开展设备联调、参数配置、故障排查。
执行产品标准质保政策，区分损耗件界定，提供故障维修、部件更换服务。
针对项目需求，提供接口改型、参数调优等定制化技术支持。
可根据项目需求另行协商服务模式，配合客户完成现场调试与验证。
支持。我们提供完备的通信接口与协议说明，配套上位机调试工具，可直接对接客户现有控制系统。若协议存在差异，可提供接口适配与二次开发支持，降低集成工作量。
建议提供作业类型（装配 / 打磨 / 压紧等）、负载与所需扭矩范围、安装空间与接口形式、控制精度要求，以及现场使用环境。我们会结合工况协助完成选型，并评估关节模组与整机方案的适配可行性。
支持。针对项目需求可提供机械接口改型、性能参数调优等定制化技术支持。具体可行性与周期需结合项目工况评估后确认。
交付内容包括关节硬件本体、驱动配套软件、技术手册与接口文档，产品完成出厂标定。质保执行产品标准质保政策，区分损耗件界定，提供故障维修与部件更换服务。
可以。常规情况下提供远程技术支持，协助设备联调、参数配置与故障排查；现场上门技术服务可根据项目需求另行协商服务模式。
留言告诉我们负载、节拍、接触方式与现有控制系统，我们给出适配型号与可行性判断。